Schließen Sie einen zusätzlichen Schrittmotor oder Servomotor an den UR-Roboter an

Hallo , ich bin Student. Für ein Projekt an der Uni möchte ich eine Linearachse an einen UR10 (CB3.1 Controller) anschließen. Der mechanische Teil der Linearachse ist schon vorhanden. Aber ich brauche noch einen passenden Antrieb. Einen Antrieb den ich an den Roboter anschließen und aus dem Roboterprogramm heraus ansteuern kann. Da der Motor sehr wenig Kraft benötigt (ca. 1Nm), kann es ein Schrittmotor oder ein Servomotor sein. Ich weiß, dass es bereits fertige Pakete gibt, die die Linearachse und einen passenden URCap enthalten. Diese sind allerdings sehr teuer (>10K). Schrittmotoren habe ich bereits aus früheren Projekten (Leadshine, Rtelligent, Festo). Gibt es eine Möglichkeit dass ich die Antriebe ohne den URCap vom Roboter aus selbst ansteuern kann? Oder gibt es einen günstigen URCap bei dem ich die vorhandenen Antriebe verwenden kann? Ich bin für jeden Hinweis dankbar. Danke im Voraus.